elevation_map — DRIVE `walkterrain` op

• 資料種類:points → depth

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None)(要直接呼叫實作,import terrain; terrain.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None);從台帳取用則 opsdrive.get("elevation_map"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.elevation_map(...) 只回傳宣告的 out 型別 depth 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.elevation_map.raw(...),或直接呼叫 terrain.elevation_map。

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

將點雲分箱為 2.5-D 高程網格。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

Parameters

points : (N, 3) array of (x, y, z), z = height.

cell : grid resolution in world units.

agg : 'max' (canopy / obstacle-safe, default), 'min' (ground), or 'mean'.

bounds : optional (xmin, xmax, ymin, ymax); defaults to the data extent.

Returns (grid, extent) where grid[i, j] is the aggregated height of cell (row i = y, col j = x) and empty cells are nan. extent is (xmin, xmax, ymin, ymax).

空の入力(points が 0 要素)は bounds があれば全セル nan の格子を返す(理由: 観測の無い範囲は nan = 観測していない。bounds が無ければ範囲が決まらないので ValueError)。An empty cloud with bounds gives an all-nan grid; without bounds it raises ValueError (no extent).

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• perception_pipeline — py -3.11 examples/perception_pipeline.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `depth` 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同類別(`walkterrain`)

fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

elevation_map — DRIVE walkterrain op

用法