elevation_map — DRIVE `walkterrain` op

• 数据种类:points → depth

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None)(要直接调用实现,import terrain; terrain.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None);从台账取用则 opsdrive.get("elevation_map"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.elevation_map(...) 只返回声明的 out 类型 depth 的值(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.elevation_map.raw(...),或直接调用 terrain.elevation_map。

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

将点云分箱为 2.5-D 高程栅格。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

Parameters

points : (N, 3) array of (x, y, z), z = height.

cell : grid resolution in world units.

agg : 'max' (canopy / obstacle-safe, default), 'min' (ground), or 'mean'.

bounds : optional (xmin, xmax, ymin, ymax); defaults to the data extent.

Returns (grid, extent) where grid[i, j] is the aggregated height of cell (row i = y, col j = x) and empty cells are nan. extent is (xmin, xmax, ymin, ymax).

空の入力(points が 0 要素)は bounds があれば全セル nan の格子を返す(理由: 観測の無い範囲は nan = 観測していない。bounds が無ければ範囲が決まらないので ValueError)。An empty cloud with bounds gives an all-nan grid; without bounds it raises ValueError (no extent).

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• perception_pipeline — py -3.11 examples/perception_pipeline.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `depth` 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同类别(`walkterrain`)

fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

elevation_map — DRIVE walkterrain op

用法