elevation_normals — DRIVE walkterrain op

• データ種: depth → normalmap

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_normals(grid, cell: 'float' = 0.05) (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.elevation_normals(grid, cell: 'float' = 0.05)、台帳から引くなら opsdrive.get("elevation_normals"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

Unit up-pointing normals (H, W, 3) of an elevation map — ledger door of surface_normals.

地形の高さ図の単位法線(+z 向き)。中身は surface_normals と同じ。台帳の名前を変えたのは、surface_normals が 3-D の測光(ops3d)の op 名で、terrain_surface_normals は facade の正式名(別名の表 opnames)として既に使われているため(op 名は全体で 1 つ)。空の入力(grid が 0 要素)は (0, W, 3) の空の配列を返す(理由: 観測の無い地図は法線も無く、形だけを保つ)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(normalmap を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同カテゴリ(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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