elevation_normals — DRIVE walkterrain op

• 数据种类:depth → normalmap

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_normals(grid, cell: 'float' = 0.05)(要直接调用实现,import terrain; terrain.elevation_normals(grid, cell: 'float' = 0.05);从台账取用则 opsdrive.get("elevation_normals"))

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

高程图的朝上单位法线 (H, W, 3) —— surface_normals 的台账入口。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

地形の高さ図の単位法線(+z 向き)。中身は surface_normals と同じ。台帳の名前を変えたのは、surface_normals が 3-D の測光(ops3d)の op 名で、terrain_surface_normals は facade の正式名(別名の表 opnames)として既に使われているため(op 名は全体で 1 つ)。空の入力(grid が 0 要素)は (0, W, 3) の空の配列を返す(理由: 観測の無い地図は法線も無く、形だけを保つ)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 normalmap 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同类别(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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