elevation_step_edges — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: depth → mask

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3); aus dem Register: opsdrive.get("elevation_step_edges"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.elevation_step_edges(...) liefert nur den Wert des deklarierten Out-Typs mask (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.elevation_step_edges.raw(...) oder rufe terrain.elevation_step_edges direkt auf.

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Stufenkanten (Bordsteine / Treppenkanten) einer Höhenkarte -> (edge_mask, signed_rise) (Ledger-Eingang).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

中身は step_edges と同じで、cell を持たない。step_edges の cell は勾配の符号を選ぶのにしか使われず(段差の高さ = 窓の max − min、向き = 勾配の大きいほうの成分の符号。どちらも cell で割っても変わらない)効かないノブになるので、台帳の入口から外した(素の関数の引数は公開の約束なので外さない)。台帳の宣言 out は mask(edge_mask)。空の入力(grid が 0 要素)は空の 2 枚の配列を返す(理由: 観測の無い地図には段差も無く、形だけを保つ)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `mask` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

elevation_step_edges — DRIVE walkterrain op