elevation_step_edges — DRIVE walkterrain op

• データ種: depth → mask

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3) (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3)、台帳から引くなら opsdrive.get("elevation_step_edges"))

• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.elevation_step_edges(...) は宣言 out 型 mask の値だけを返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.elevation_step_edges.raw(...)、または terrain.elevation_step_edges を直接呼ぶ。

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

高さ図の段差の縁(縁石・階段の段鼻)-> (edge_mask, signed_rise)(台帳の入口)。

中身は step_edges と同じで、cell を持たない。step_edges の cell は勾配の 符号を選ぶのにしか使われず(段差の高さ = 窓の max − min、向き = 勾配の大きいほうの成分の符号。どちらも cell で割っても変わらない)効かないノブになるので、台帳の入口から外した(素の関数の引数は公開の約束なので外さない)。台帳の宣言 out は mask(edge_mask)。空の入力(grid が 0 要素)は空の 2 枚の配列を返す(理由: 観測の無い地図には段差も無く、形だけを保つ)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(mask を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同カテゴリ(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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