walkterrain op• 데이터 종류: depth → mask
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3)(구현을 직접 호출하려면 import terrain; terrain.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("elevation_step_edges"))
• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.elevation_step_edges(...) 는 선언된 out 형 mask 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.elevation_step_edges.raw(...) 를 쓰거나 terrain.elevation_step_edges 를 직접 호출하세요.
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
고도 지도의 단차 가장자리(연석 / 계단 코) -> (edge_mask, signed_rise)(대장 입구).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
中身は step_edges と同じで、cell を持たない。step_edges の cell は勾配の 符号を選ぶのにしか使われず(段差の高さ = 窓の max − min、向き = 勾配の大きいほうの成分の符号。どちらも cell で割っても変わらない)効かないノブになるので、台帳の入口から外した(素の関数の引数は公開の約束なので外さない)。台帳の宣言 out は mask(edge_mask)。空の入力(grid が 0 要素)は空の 2 枚の配列を返す(理由: 観測の無い地図には段差も無く、形だけを保つ)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
mask 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation
*Provenance: terrain.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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