walkterrain op• 資料種類:depth → mask
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3)(要直接呼叫實作,import terrain; terrain.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3);從台帳取用則 opsdrive.get("elevation_step_edges"))
• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.elevation_step_edges(...) 只回傳宣告的 out 型別 mask 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.elevation_step_edges.raw(...),或直接呼叫 terrain.elevation_step_edges。
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
高程圖的台階邊緣(路緣 / 階梯前緣)-> (edge_mask, signed_rise)(台帳入口)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
中身は step_edges と同じで、cell を持たない。step_edges の cell は勾配の 符号を選ぶのにしか使われず(段差の高さ = 窓の max − min、向き = 勾配の大きいほうの成分の符号。どちらも cell で割っても変わらない)効かないノブになるので、台帳の入口から外した(素の関数の引数は公開の約束なので外さない)。台帳の宣言 out は mask(edge_mask)。空の入力(grid が 0 要素)は空の 2 枚の配列を返す(理由: 観測の無い地図には段差も無く、形だけを保つ)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
mask 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation
*Provenance: terrain.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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