walkterrain op• 数据种类:depth → mask
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3)(要直接调用实现,import terrain; terrain.elevation_step_edges(grid, min_rise: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3);从台账取用则 opsdrive.get("elevation_step_edges"))
• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.elevation_step_edges(...) 只返回声明的 out 类型 mask 的值(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.elevation_step_edges.raw(...),或直接调用 terrain.elevation_step_edges。
• GPU:无(仅 CPU 参考实现)
高程图的台阶边缘(路缘 / 台阶前缘)-> (edge_mask, signed_rise)(台账入口)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
中身は step_edges と同じで、cell を持たない。step_edges の cell は勾配の 符号を選ぶのにしか使われず(段差の高さ = 窓の max − min、向き = 勾配の大きいほうの成分の符号。どちらも cell で割っても変わらない)効かないノブになるので、台帳の入口から外した(素の関数の引数は公開の約束なので外さない)。台帳の宣言 out は mask(edge_mask)。空の入力(grid が 0 要素)は空の 2 枚の配列を返す(理由: 観測の無い地図には段差も無く、形だけを保つ)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
mask 作为输入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation
*Provenance: terrain.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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