locomotion op• 데이터 종류: any × mask × points → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.foot_slip_metrics(foot_xyz, stance, body_xyz, max_slip: 'float' = 0.02, min_advance_ratio: 'float' = 0.5) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import locomotion; locomotion.foot_slip_metrics(foot_xyz, stance, body_xyz, max_slip: 'float' = 0.02, min_advance_ratio: 'float' = 0.5) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("foot_slip_metrics"))
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
입각 중 발의 수평 미끄러짐, 발로 잰 전진, 그리고 '몸통만 전진' 관문.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
立脚中の足の水平の滑りと、足で測った前進。
• 滑り: 立脚の区間(stance が続けて True のコマ)ごとに、足の水平位置が区間の最初の位置から離れた最大の距離 [m] (slip)。全区間の最大が max_slip_observed。
• 足で測る前進: 足ごとに、続く 2 つの立脚の区間の最初の位置の差を進行方向に射影して足し、足の平均を取る(foot_advance [m])。足を置き直さない限り増えない。
• 胴の前進: body_xyz の最初と最後の水平の差の大きさ(body_advance)。進行方向はその向き(胴が動かなければ足の平均の向き、それも無ければ +x)。
• 門 walking_ok: max_slip_observed ≤ max_slip かつ foot_advance ≥ min_advance_ratio × body_advance。胴だけが進み、足が置き直されない(滑っている・引きずられている・足が地面に描かれているだけ)見せかけの歩行を落とす。advance_ratio = foot_advance / body_advance(胴が動かなければ None)。
foot_xyz (T, F, 3) [m]、stance (T, F) bool(gait_phase の stance)、body_xyz (T, 3) [m]。空の入力(foot_xyz が 0 要素)は ValueError で拒否する。
English: per stance interval the slip is the largest horizontal excursion of the foot from where it touched down; progression measured by the feet is the sum of stance-to-stance displacements along the direction of travel. walking_ok fails a scene in which only the body advances.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
locomotion)contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin
*Provenance: locomotion.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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