locomotion op• 数据种类:any × mask × points → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.foot_slip_metrics(foot_xyz, stance, body_xyz, max_slip: 'float' = 0.02, min_advance_ratio: 'float' = 0.5) -> 'dict'(要直接调用实现,import locomotion; locomotion.foot_slip_metrics(foot_xyz, stance, body_xyz, max_slip: 'float' = 0.02, min_advance_ratio: 'float' = 0.5) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("foot_slip_metrics"))
• GPU:无(仅 CPU 参考实现)
支撑相中足部的水平滑移、由足测得的前进量,以及“只有躯干前进”的闸门。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
立脚中の足の水平の滑りと、足で測った前進。
• 滑り: 立脚の区間(stance が続けて True のコマ)ごとに、足の水平位置が区間の最初の位置から離れた最大の距離 [m] (slip)。全区間の最大が max_slip_observed。
• 足で測る前進: 足ごとに、続く 2 つの立脚の区間の最初の位置の差を進行方向に射影して足し、足の平均を取る(foot_advance [m])。足を置き直さない限り増えない。
• 胴の前進: body_xyz の最初と最後の水平の差の大きさ(body_advance)。進行方向はその向き(胴が動かなければ足の平均の向き、それも無ければ +x)。
• 門 walking_ok: max_slip_observed ≤ max_slip かつ foot_advance ≥ min_advance_ratio × body_advance。胴だけが進み、足が置き直されない(滑っている・引きずられている・足が地面に描かれているだけ)見せかけの歩行を落とす。advance_ratio = foot_advance / body_advance(胴が動かなければ None)。
foot_xyz (T, F, 3) [m]、stance (T, F) bool(gait_phase の stance)、body_xyz (T, 3) [m]。空の入力(foot_xyz が 0 要素)は ValueError で拒否する。
English: per stance interval the slip is the largest horizontal excursion of the foot from where it touched down; progression measured by the feet is the sum of stance-to-stance displacements along the direction of travel. walking_ok fails a scene in which only the body advances.
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
locomotion)contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin
*Provenance: locomotion.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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