foothold_candidates — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: depth → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.foothold_candidates(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3, min_score: 'float' = 0.6, min_dist: 'float' = 0.15, max_n: 'int' = 50, extent=None) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.foothold_candidates(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3, min_score: 'float' = 0.6, min_dist: 'float' = 0.15, max_n: 'int' = 50, extent=None); aus dem Register: opsdrive.get("foothold_candidates"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Wählt diskrete sichere Trittziele aus dem Gelände.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Scores every cell with foothold_score, keeps local maxima above *min_score*, and greedily suppresses candidates within *min_dist* (world units) of a better one — turning the continuous flatness field into a short list of "here are places you may put a foot". Returns a list of dicts sorted best-first, each with cell (row, col), score, and xy (world) when *extent* is given. The actionable output a foot-placement planner consumes.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• consumer_hillco — py -3.11 examples/consumer_hillco.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

foothold_candidates — DRIVE walkterrain op