foothold_score — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: depth → image2d

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.foothold_score(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.foothold_score(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3); aus dem Register: opsdrive.get("foothold_score"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Ebenheitswert je Zelle in [0, 1] (1 = eben und waagerecht = guter Trittpunkt).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Combines local roughness (height std) and slope into a single score; useful to rank candidate step locations for a legged robot.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `image2d` als Eingabe)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

foothold_score — DRIVE walkterrain op