foothold_score — DRIVE `walkterrain` op

• Data kinds: depth → image2d

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.foothold_score(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3) (implementation को सीधे call करना हो तो import terrain; terrain.foothold_score(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3), registry से लेना हो तो opsdrive.get("foothold_score"))

• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)

उपयोग

प्रति-cell समतलता score [0, 1] में (1 = समतल व क्षैतिज = अच्छा foothold)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

Combines local roughness (height std) and slope into a single score; useful to rank candidate step locations for a legged robot.

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`image2d` को input के रूप में लेते हैं)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

इसी category के (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

foothold_score — DRIVE walkterrain op