foothold_score — DRIVE walkterrain op

• データ種: depth → image2d

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.foothold_score(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3) (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.foothold_score(grid, cell: 'float' = 0.05, window: 'int' = 3)、台帳から引くなら opsdrive.get("foothold_score"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

セルごとの平らさの点数 [0, 1] (1 = 平らで水平 = 良い足場)。

> 以下の詳細説明は原文のままです —— 要約と見出しは訳出済み。

Combines local roughness (height std) and slope into a single score; useful to rank candidate step locations for a legged robot.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(image2d を入力に取れる)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同カテゴリ(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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