fuse_elevation — DRIVE walkterrain op

• データ種: images → depth

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.fuse_elevation(grids, agg: 'str' = 'max') (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.fuse_elevation(grids, agg: 'str' = 'max')、台帳から引くなら opsdrive.get("fuse_elevation"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

位置の揃った複数の高さ格子を、ロボット中心の 1 枚の地図に融合する。

> 以下の詳細説明は原文のままです —— 要約と見出しは訳出済み。

Multi-frame accumulation: as a robot walks it sees the terrain from several depth frames; binning each into an elevation_map on a common grid and fusing them here fills gaps and firms up heights. agg = 'max' (obstacle-safe, default), 'min' (ground-safe) or 'mean'. nan (unobserved in a given frame) is ignored; a cell unobserved in *every* frame stays nan. Input grids must share a shape.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(depth を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同カテゴリ(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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