ground_plane — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: depth → depth

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_plane(grid, trim: 'float' = 0.3, iters: 'int' = 3) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.ground_plane(grid, trim: 'float' = 0.3, iters: 'int' = 3); aus dem Register: opsdrive.get("ground_plane"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Robuste Kleinste-Quadrate-Bodenebene z = a·x + b·y + c je Zelle.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Fits a plane to the (filled) elevation, then re-fits a few times after trimming the highest-residual cells — the ones that rise above the ground and are therefore obstacles, not ground. Recovers a flat *or* tilted (ramp) ground exactly, with no boundary artefact, which is what obstacle detection wants when the walkable surface is planar. *trim* is the top residual fraction discarded each iteration.

空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 当てはめる高さが無く、形だけを保つ。観測が 3 セル未満の地図は nan の平面)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `depth` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

ground_plane — DRIVE walkterrain op