walkterrain op• Data kinds: depth → depth
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_plane(grid, trim: 'float' = 0.3, iters: 'int' = 3) (implementation को सीधे call करना हो तो import terrain; terrain.ground_plane(grid, trim: 'float' = 0.3, iters: 'int' = 3), registry से लेना हो तो opsdrive.get("ground_plane"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
प्रति cell robust least-squares ground plane z = a·x + b·y + c।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
Fits a plane to the (filled) elevation, then re-fits a few times after trimming the highest-residual cells — the ones that rise above the ground and are therefore obstacles, not ground. Recovers a flat *or* tilted (ramp) ground exactly, with no boundary artefact, which is what obstacle detection wants when the walkable surface is planar. *trim* is the top residual fraction discarded each iteration.
空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 当てはめる高さが無く、形だけを保つ。観測が 3 セル未満の地図は nan の平面)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
depth को input के रूप में लेते हैं)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map
*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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