ground_plane — DRIVE walkterrain op

• 데이터 종류: depth → depth

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_plane(grid, trim: 'float' = 0.3, iters: 'int' = 3)(구현을 직접 호출하려면 import terrain; terrain.ground_plane(grid, trim: 'float' = 0.3, iters: 'int' = 3), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("ground_plane"))

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

셀별 강건 최소제곱 지면 평면 z = a·x + b·y + c.

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Fits a plane to the (filled) elevation, then re-fits a few times after trimming the highest-residual cells — the ones that rise above the ground and are therefore obstacles, not ground. Recovers a flat *or* tilted (ramp) ground exactly, with no boundary artefact, which is what obstacle detection wants when the walkable surface is planar. *trim* is the top residual fraction discarded each iteration.

空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 当てはめる高さが無く、形だけを保つ。観測が 3 セル未満の地図は nan の平面)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

타입이 이어지는 다음 연산자(depth 를 입력으로 받는 것)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

같은 카테고리(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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