ground_surface — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: depth → depth

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_surface(grid, cell: 'float' = 0.05, radius: 'float' = 0.4) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.ground_surface(grid, cell: 'float' = 0.05, radius: 'float' = 0.4); aus dem Register: opsdrive.get("ground_surface"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Glatte Hüllfläche des begehbaren Bodens durch Grauwert-Öffnung (erst Minimum-, dann Maximumfilter).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

A morphological opening with a structuring element radius wide follows gentle undulation and erases anything narrower that sticks *up*, which makes it a good ground model for rough / curved terrain. Honest limit: a flat structuring element cannot sit under a steep ramp at the grid's up-slope border, so on a strong planar slope the envelope lags by ~radius*slope there and detect_obstacles with ground='opening' can report a phantom obstacle in the last radius/cell cells — use the default ground='plane' for planar/ramp ground. nan cells are filled first.

空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図には地面の包絡も無く、形だけを保つ)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `depth` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

ground_surface — DRIVE walkterrain op