walkterrain op• Data kinds: depth → depth
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_surface(grid, cell: 'float' = 0.05, radius: 'float' = 0.4) (implementation को सीधे call करना हो तो import terrain; terrain.ground_surface(grid, cell: 'float' = 0.05, radius: 'float' = 0.4), registry से लेना हो तो opsdrive.get("ground_surface"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
Grey-opening (पहले min-filter फिर max-filter) से चलने योग्य ज़मीन का चिकना envelope।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
A morphological opening with a structuring element radius wide follows gentle undulation and erases anything narrower that sticks *up*, which makes it a good ground model for rough / curved terrain. Honest limit: a flat structuring element cannot sit under a steep ramp at the grid's up-slope border, so on a strong planar slope the envelope lags by ~radius*slope there and detect_obstacles with ground='opening' can report a phantom obstacle in the last radius/cell cells — use the default ground='plane' for planar/ramp ground. nan cells are filled first.
空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図には地面の包絡も無く、形だけを保つ)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
depth को input के रूप में लेते हैं)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map
*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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