ground_surface — DRIVE walkterrain op

• データ種: depth → depth

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_surface(grid, cell: 'float' = 0.05, radius: 'float' = 0.4) (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.ground_surface(grid, cell: 'float' = 0.05, radius: 'float' = 0.4)、台帳から引くなら opsdrive.get("ground_surface"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

Smooth walkable-ground envelope by grey-opening (min-filter then max-filter).

A morphological opening with a structuring element radius wide follows gentle undulation and erases anything narrower that sticks *up*, which makes it a good ground model for rough / curved terrain. Honest limit: a flat structuring element cannot sit under a steep ramp at the grid's up-slope border, so on a strong planar slope the envelope lags by ~radius*slope there and detect_obstacles with ground='opening' can report a phantom obstacle in the last radius/cell cells — use the default ground='plane' for planar/ramp ground. nan cells are filled first.

空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図には地面の包絡も無く、形だけを保つ)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(depth を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同カテゴリ(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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