kendama op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_params(preset: 'str' = 'jka_16_2', *, trick: 'str' = 'ozara', ball_radius: 'float' = None, mass: 'float' = 0.075, string: 'float' = 0.39, cup_radius_big: 'float' = None, cup_depth: 'float' = None, ken_length: 'float' = None, width: 'float' = None, rho: 'float' = 1.2, cd=0.4, cup_offset=None, tie_offset=None, cup_axis=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.kendama_params(preset: 'str' = 'jka_16_2', *, trick: 'str' = 'ozara', ball_radius: 'float' = None, mass: 'float' = 0.075, string: 'float' = 0.39, cup_radius_big: 'float' = None, cup_depth: 'float' = None, ken_length: 'float' = None, width: 'float' = None, rho: 'float' = 1.2, cd=0.4, cup_offset=None, tie_offset=None, cup_axis=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("kendama_params"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
劍玉參數表。預設 = preset="jka_16_2"(球 60 mm、橫寬 70 mm、全長 180 mm 為日本劍玉協會(JKA)的公開值；劍高 160 mm 與皿 42 / 38 / 35 mm 來自使用者提供的 JKA 16-2 型說明(一手資料未確認))。"recommended_large_cup" = 大皿 49 mm、孔 24 mm。
關鍵：ball_radius 0.030，string 0.39（螺紋 = 建議 38-40 公分），pendulum_length = 螺紋 + 球半徑（結 → 球中心，將球的螺紋孔放在大孔的另一側），cup_radius_big / cup_radius_base / cup_radius_small（邊緣半徑），cup_depth （大板的深度。預設 = 球底邊在邊緣上的下沉 r_b − √(r_b² − r_c²) + 1.5 mm = 球不接觸底部的深度），ken_length（ken 高度 = 尖端 → 中板邊緣，160 毫米），（大板邊緣寬度 ~ 0 毫米小板邊緣，70 毫米小板邊緣，70 毫米小板邊緣，70 毫米小板邊緣，70 毫米）hole_radius / hole_depth（球上的大孔。深度 = Ken + Ball - 總長度 = 40 mm），total_length（組裝總長度 = Ken + Ball - 孔深度），cross_radius / ken_radius / spike_length / cross_from_tip（假設），mass（球，假設 75 g），ken_mass（假設 70 g）。技巧trick(KENDAMA_TRICKS: "ozara" 大盤 / "kozara" 小盤 / "chuzara" 中盤 / "candle" = "rousoku") 決定姿勢： R_ken（ken→世界的局部座標：局部是尖端+x·大板+z·原點=板體中心），grip（握住的地方，局部），接收板 catch_cup（“大”/“小”/“底座”）。從那裡，“cup_offset”（接收板邊緣的中心），“cup_axis”到你的手（=握住的地方）（接收板的軸，世界），tie_offset（板體中的弦孔：local（0，−cross_radius，0）），top_offset（劍玉的最高點），計算“cup_radius”（接收板邊緣的半徑）。劍和身體是一個剛體（每種技能的姿勢是固定的，手是平移的）。如果您傳遞“cup_offset”/“tie_offset”/“cup_axis”，它將被這些值覆蓋（如果您傳遞0，則該點將=支點=板=手：定理之門）。catch_window = 0.003 m:kendama_simulate 認為當球的中心距其停留在邊緣的高度 h_c 3 毫米以內時，球被捕獲。（球接觸邊緣 = 落地。僅進入邊緣上方 1.5 r_b 的窗口將不會捕獲它：如果頂點在窗口內，它將被“捕獲”在頂點處 - 我測量了它並拒絕了它）。rho/cd = 空氣密度/阻力係數（當 rho = 0 時為真空：定理閘以此運轉）。
失敗關閉：未知預設，尺寸 ≤ 0，板邊緣 ≥ 球（邊緣無法接收 = 不是劍玉），寬度 < 板直徑，螺紋 ≤ 球半徑，若孔深度超出（0，球直徑）且孔半徑 ≥ 球半徑，則出現 ValueError。不要比較尖端和孔的厚度。傳回值包括導出量「cup_rest_height」= √(r_b² − r_c²)（接收板邊緣的球中心高度）、「bp」（ballistics.ball_params，實心球）。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py
• gallery_drive_world_objects — py -3.11 examples/gallery_drive_world_objects.py
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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