peg_scene_mjcf — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: table → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

MJCF-String der Szene (kein mujoco nötig): Bohrung = Ring aus n_seg Quadern, deren Innenfläche den Radius R hat, + Ring für die 45°-Fase + Kragen an der Mündungsfläche + quadratischer Rahmen; positionsgeregelter Schlitten (x-, y-, z-Schieber) mit nachgiebigem Handgelenk aus 6 Federgelenken, an dessen Ende der Stift (Zylinder) sitzt. Die Handgelenkkamera blickt aus 60 mm hinter und 20 mm über dem Schlitten 45° nach unten, die Seitenkamera ist fest.

„lg“ = Abstand von der Spitze zum Zentrum der Rotationskonformität (Keine → Handgelenksursprung = Stiftlänge, 0 → Zentrum an der Spitze = RCC). „offsamples“ ist MSAA (separat kompilieren mit 4 für RGB und 0 für Tiefe – Tiefe ist die Falle, wenn man sich bei Sample 0 befindet). <quality numslices="128"> von Zylindern Der Radiusfehler der Polygonnäherung beträgt etwa 0,03 % (Standard 28 beträgt etwa 0,6 %, Radius 6 mm beträgt 0,04 mm innen). Einheiten m, Mundebene z = 0.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

peg_scene_mjcf — DRIVE pegsim op