pure_pursuit_circle_offset — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]';從台帳取用則 opsdrive.get("pure_pursuit_circle_offset"))

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

以 pure pursuit(以後軸中心為基準)追蹤定常圓(半徑 R)時的穩態圓半徑 ρ 與橫向偏差 ρ − R(向外為正)。

運動學 + 轉向不足(params = None)：對於指令轉向角 δ = L κ_cmd，實際曲率為 κ_cmd / (1 + K v²/L) 然後，在同心靜止狀態下，ρ = √(R² + (K v²/L) L_d²)（此版本中導出的閉合形式）。如果 K = 0，則 ρ = R（橫向滑移 0）。

線性兩輪等效模型（給定params。δ = atan(L κ_cmd)）：穩態時，車身方向小於後軸速度（與圓相切）。由於後軸向內指向側滑角α_r = m l_f a_y / (C_r L)，因此註視點的可視角度減少α_r。靜止關係將(δ = L/R_c + Ku²/R_c, β, 旋轉中心) 製成以重心迴轉半徑R_c 為一變量的方程，並使用二分法（半閉式）進行求解。運動學方程式減少了這種影響，因此估計橫向滑移很小（大約是 PoC 的一半）。

引發 ValueError：R，L_d，L ≤ 0，注視點未到達圓，1 + K v²/L ≤ 0，參數中的 v < 0.5。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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