roughness_map — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: depth → image2d

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.roughness_map(grid, window: 'int' = 3) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.roughness_map(grid, window: 'int' = 3); aus dem Register: opsdrive.get("roughness_map"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Oberflächenrauheit je Zelle = lokale Standardabweichung der Höhe in einer window-Nachbarschaft. Hoch auf Schutt / Bewuchs, ~0 auf glattem Boden.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

★dem_roughness(Riley 1999 の TRI = 8 近傍との差の二乗平均平方根、近傍 1 セル固定) とは別の量なので別の op として残す: こちらは窓の中の標準偏差(中心を含む、窓の幅がつまみ)。傾き a の平面では a·cell·√(2/3) と TRI の a·cell·√(3/4) で、乱れた地形では TRI の約 0.7 倍(実測の中央値)。foothold_score の粗さの項はこの量。空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図は形を保った空の地図で、どの格子も測っていない)。A different quantity from dem_roughness (TRI): a windowed standard deviation.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `image2d` als Eingabe)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

roughness_map — DRIVE walkterrain op