roughness_map — DRIVE `walkterrain` op

• Data kinds: depth → image2d

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.roughness_map(grid, window: 'int' = 3) (implementation को सीधे call करना हो तो import terrain; terrain.roughness_map(grid, window: 'int' = 3), registry से लेना हो तो opsdrive.get("roughness_map"))

• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)

उपयोग

प्रति-cell सतह खुरदरापन = window पड़ोस में स्थानीय ऊँचाई का standard deviation। मलबे / वनस्पति पर अधिक, चिकनी ज़मीन पर ~0।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

★dem_roughness(Riley 1999 の TRI = 8 近傍との差の二乗平均平方根、近傍 1 セル固定) とは別の量なので別の op として残す: こちらは窓の中の標準偏差(中心を含む、窓の幅がつまみ)。傾き a の平面では a·cell·√(2/3) と TRI の a·cell·√(3/4) で、乱れた地形では TRI の約 0.7 倍(実測の中央値)。foothold_score の粗さの項はこの量。空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図は形を保った空の地図で、どの格子も測っていない)。A different quantity from dem_roughness (TRI): a windowed standard deviation.

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`image2d` को input के रूप में लेते हैं)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

इसी category के (`walkterrain`)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

roughness_map — DRIVE walkterrain op