roughness_map — DRIVE walkterrain op

• データ種: depth → image2d

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.roughness_map(grid, window: 'int' = 3) (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.roughness_map(grid, window: 'int' = 3)、台帳から引くなら opsdrive.get("roughness_map"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

Per-cell surface roughness = local height standard deviation over a window neighbourhood. High on rubble / vegetation, ~0 on smooth ground.

★dem_roughness(Riley 1999 の TRI = 8 近傍との差の二乗平均平方根、近傍 1 セル固定) とは別の量なので別の op として残す: こちらは窓の中の標準偏差(中心を含む、窓の幅がつまみ)。傾き a の平面では a·cell·√(2/3) と TRI の a·cell·√(3/4) で、乱れた地形では TRI の約 0.7 倍(実測の中央値)。foothold_score の粗さの項はこの量。空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図は形を保った空の地図で、どの格子も測っていない)。A different quantity from dem_roughness (TRI): a windowed standard deviation.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(image2d を入力に取れる)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同カテゴリ(walkterrain)

elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation

*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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