walkterrain op• 資料種類:depth → image2d
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.roughness_map(grid, window: 'int' = 3)(要直接呼叫實作,import terrain; terrain.roughness_map(grid, window: 'int' = 3);從台帳取用則 opsdrive.get("roughness_map"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
每格的表面粗糙度 = window 鄰域內高度的局部標準差。碎石 / 植被上高,平滑地面上約為 0。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
★dem_roughness(Riley 1999 の TRI = 8 近傍との差の二乗平均平方根、近傍 1 セル固定) とは別の量なので別の op として残す: こちらは窓の中の標準偏差(中心を含む、窓の幅がつまみ)。傾き a の平面では a·cell·√(2/3) と TRI の a·cell·√(3/4) で、乱れた地形では TRI の約 0.7 倍(実測の中央値)。foothold_score の粗さの項はこの量。空の入力(grid が 0 要素)は形を保った空の配列を返す(理由: 観測の無い地図は形を保った空の地図で、どの格子も測っていない)。A different quantity from dem_roughness (TRI): a windowed standard deviation.
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
image2d 作為輸入)flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation
*Provenance: terrain.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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