locomotion op• 데이터 종류: points × normals × vector × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.static_contact_force_lp(contacts, normals, com, mass, mu, gravity: 'float' = 9.81, n_facets: 'int' = 8) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import locomotion; locomotion.static_contact_force_lp(contacts, normals, com, mass, mu, gravity: 'float' = 9.81, n_facets: 'int' = 8) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("static_contact_force_lp"))
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
선형화한 마찰 원뿔 아래의 정적 접촉력 분배(scipy.optimize.linprog).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
静的な接触力の配分。各接触 i の力を、摩擦錐を n_facets 角の多角錐で内側から近似した生成ベクトル g_ik = n_i + μ·t_ik(t_ik は接平面の単位ベクトルを等角に回したもの)の非負結合 f_i = Σ_k λ_ik g_ik で表し、静的な釣り合い
Σ f_i + m·g = 0, Σ (p_i − c) × f_i = 0 (g = (0, 0, −gravity))
を満たす λ ≥ 0 を線形計画で探す。目的は 法線力の最大値の最小化(荷重を均す)に、接線力の L1 和を 1e-3 の重みで足したもの(足どうしで押し合う内力 = 解の不定さを消す)。
• 多角錐は錐の内側(頂点が錐面の上)なので、ここで実行可能なら真の摩擦錐でも実行可能。逆は n_facets が小さいと成り立たない(縁の近くは保守的)。
• 平地(法線がすべて +z)では、μ > 0 なら「解がある ⇔ COM の地面への射影が支持多角形の内側」(接線力は z = 0 の点で水平な軸のまわりのモーメントを作れない)。com_support_margin と突き合わせる門が tests にある。
• contacts (N, 3) [m]、normals (N, 3)(正規化する。外向き = 地面から足へ)、com (3,) [m]、mass [kg] > 0、mu ≥ 0(0 なら摩擦なし = 法線だけ)。
• 返り値 {"feasible", "forces" (N, 3) [N] か None, "normal" (N,), "tangential" (N,), "max_normal", "residual"(釣り合いの残差 [N]、[N·m]), "status", "message"}。解が無ければ feasible = False、力は None。
空の入力(contacts が 0 要素)は ValueError で拒否する。
English: friction cones are replaced by inscribed n_facets-sided pyramids, so a feasible answer here is feasible for the true cone. The LP minimises the largest normal force plus 1e-3 x the L1 tangential force. On flat ground with mu > 0, feasibility is equivalent to the COM projection lying inside the support polygon.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
locomotion)contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin
*Provenance: locomotion.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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