support_line_margin — DRIVE `locomotion` op

• Datenarten: vector × points → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.support_line_margin(com, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float' (die Implementierung direkt: import locomotion; locomotion.support_line_margin(com, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("support_line_margin"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Stützrand, der für JEDE Stützmenge definiert ist, auch für Zweifuß-(Strecken-)Stütze.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

支持の形がどれでも値を持つ静的安定余裕。com_support_margin は支持多角形に面積が無いとき(2 足支持 = 線分、1 足 = 点)-inf を返す ―― 2 足で立つ人型の大半の時間が「測れない」になる穴がある。既存の値を変えると破壊的変更なので、この op を別に足した。

• 面積のある多角形: com_support_margin と同じ符号つき距離(+ = 内側)。

• 線分(2 足、または一直線に並んだ足): COM の地面への射影から閉じた線分までの距離に 負号を付けた値(-dist)。線分の上でちょうど 0、離れるほど負。線分には内側が無いので正にはならない(刃の上で釣り合うのが最良)。点と線分の距離は閉形式 t = clip(((p-a)·(b-a))/|b-a|², 0, 1)。

• 点(1 足): -|p - foot|。

com は (x, y) か (x, y, z)(z は使わない)。contacts は (N, 2) / (N, 3)。ground / contact_tol は support_polygon に渡す(宙に浮いた足を外す)。単位は入力の世界単位。足が 1 つも無い(フィルタ後も含む)ときは ValueError (支えが無いことを -inf で黙って返さない)。

English: polygon with area -> the same signed distance as com_support_margin; segment -> -distance to the closed segment (0 on it, never positive: a line has no interior); single foot -> -distance to that foot; no foot -> ValueError. The first source of the segment rule is fullseye_shows/common/measure.py (support_line_margin, same author).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`locomotion`)

contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

support_line_margin — DRIVE locomotion op