locomotion op• データ種: vector × points → measurement
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.support_line_margin(com, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import locomotion; locomotion.support_line_margin(com, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("support_line_margin"))
• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)
Support margin that is defined for EVERY support set, including two-foot (segment) support.
支持の形がどれでも値を持つ静的安定余裕。com_support_margin は支持多角形に面積が無いとき(2 足支持 = 線分、1 足 = 点)-inf を返す ―― 2 足で立つ人型の大半の時間が「測れない」になる穴がある。既存の値を変えると破壊的変更なので、この op を別に足した。
• 面積のある多角形: com_support_margin と同じ符号つき距離(+ = 内側)。
• 線分(2 足、または一直線に並んだ足): COM の地面への射影から閉じた線分までの距離に 負号を付けた値(-dist)。線分の上でちょうど 0、離れるほど負。線分には内側が無いので正にはならない(刃の上で釣り合うのが最良)。点と線分の距離は閉形式 t = clip(((p-a)·(b-a))/|b-a|², 0, 1)。
• 点(1 足): -|p - foot|。
com は (x, y) か (x, y, z)(z は使わない)。contacts は (N, 2) / (N, 3)。ground / contact_tol は support_polygon に渡す(宙に浮いた足を外す)。単位は入力の世界単位。足が 1 つも無い(フィルタ後も含む)ときは ValueError (支えが無いことを -inf で黙って返さない)。
English: polygon with area -> the same signed distance as com_support_margin; segment -> -distance to the closed segment (0 on it, never positive: a line has no interior); single foot -> -distance to that foot; no foot -> ValueError. The first source of the segment rule is fullseye_shows/common/measure.py (support_line_margin, same author).
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
measurement を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
locomotion)contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events
*Provenance: locomotion.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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