locomotion op• 資料種類:vector × points → measurement
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.support_line_margin(com, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'(要直接呼叫實作,import locomotion; locomotion.support_line_margin(com, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("support_line_margin"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
對任何支撐集合都有定義的支撐裕度,包括雙足(線段)支撐。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
支持の形がどれでも値を持つ静的安定余裕。com_support_margin は支持多角形に面積が無いとき(2 足支持 = 線分、1 足 = 点)-inf を返す ―― 2 足で立つ人型の大半の時間が「測れない」になる穴がある。既存の値を変えると破壊的変更なので、この op を別に足した。
• 面積のある多角形: com_support_margin と同じ符号つき距離(+ = 内側)。
• 線分(2 足、または一直線に並んだ足): COM の地面への射影から閉じた線分までの距離に 負号を付けた値(-dist)。線分の上でちょうど 0、離れるほど負。線分には内側が無いので正にはならない(刃の上で釣り合うのが最良)。点と線分の距離は閉形式 t = clip(((p-a)·(b-a))/|b-a|², 0, 1)。
• 点(1 足): -|p - foot|。
com は (x, y) か (x, y, z)(z は使わない)。contacts は (N, 2) / (N, 3)。ground / contact_tol は support_polygon に渡す(宙に浮いた足を外す)。単位は入力の世界単位。足が 1 つも無い(フィルタ後も含む)ときは ValueError (支えが無いことを -inf で黙って返さない)。
English: polygon with area -> the same signed distance as com_support_margin; segment -> -distance to the closed segment (0 on it, never positive: a line has no interior); single foot -> -distance to that foot; no foot -> ValueError. The first source of the segment rule is fullseye_shows/common/measure.py (support_line_margin, same author).
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
measurement 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
locomotion)contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events
*Provenance: locomotion.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.