support_polygon — DRIVE locomotion op

• 데이터 종류: points → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.support_polygon(contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import locomotion; locomotion.support_polygon(contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("support_polygon"))

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

지면 접촉점의 볼록 지지 다각형(지면 x, y 평면).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Returns {vertices (M,2 CCW), area, perimeter, centroid}. With <3 distinct points it degenerates gracefully (a point or a segment, area = 0). This is the base of support a static-stability check is measured against. 空の入力(contacts が 0 要素)は頂点 0 個・面積 0 の多角形を返す(理由: 足が 1 つも接地していない状態そのもの。重心は nan)。

★Precondition — only feet ACTUALLY TOUCHING the floor may take part: every contact is projected to (x, y), so a lifted foot out at some far x/y inflates the polygon and can make a tipping robot read as statically stable.

• ground given (recommended for anti-cheat) — a floor level z or a plane [a, b, c, d]; contacts further than contact_tol from it are filtered out here, so an airborne foot supports nothing.

• ground=None (default, backward-compatible) — no z check at all; the caller MUST pre-filter with contact_points.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• consumer_hillco — py -3.11 examples/consumer_hillco.py

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(locomotion)

contact_points · com_from_silhouette · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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