ball op• 数据种类:signal × points × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.thrust_fit(t, p, bp: 'dict', *, iters: 'int' = 20, dt: 'float' = 0.001) -> 'dict'(要直接调用实现,import ballistics; ballistics.thrust_fit(t, p, bp: 'dict', *, iters: 'int' = 20, dt: 'float' = 0.001) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("thrust_fit"))
• GPU:无(仅 CPU 参考实现)
用 Levenberg–Marquardt(有限差分雅可比,C_d ≥ 0 由投影保持)以 (p₀, v₀, C_d, a_T) 共 10 个参数 把"重力 + 阻力 + 恒定比推力"模型拟合到轨迹 (t_i, p_i)。p 可以是 (N, 3) 的世界坐标,也可以是从单目侧视图起出的 (N, 2) 平面 (x, z)(此时 y 分量既无观测也无未知数:7 个参数,n = 2 × 点数)。bp 是 ball_params 的表(质量、迎风面积、空气密度、g;radius 只用来给出迎风面积——对汽车请传入使 A = πr² 等于迎风面积的 r)。返回 {"p0", "v0", "cd", "thrust" (3,), "thrust_norm", "rms", "rss", "rss_floor", "n", "k", "dims", "cond", "iters", "t0"}(n 为残差个数,k 为被移动的参数数;即 aic_from_rss 的输入)。真值带推力的轨迹可将 a_T 还原到 1e-5 m/s²;零推力生成的轨迹 thrust_norm 不超过 1e-5(门禁)。rss_floor 是把 RK4 网格线性插值到采样时刻的误差 ≤ a dt²/8 可能留在残差中的平方和上界。dt 不得超过采样间隔(超过则模型在采样点之间成为分段线性),iters ≥ 1,真空(rho = 0)下 C_d 不可辨识——均为 ValueError。
空输入(t 为 0 个元素)会引发 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_video_physics_consistency — py -3.11 examples/poc_video_physics_consistency.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
ball)ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere
*Provenance: ballistics.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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