binocular_disparity_ms — MV `stereo` op

• Datenarten: image2d × image2d → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.binocular_disparity_ms(left, right, max_disp=32, window=5, P1=5.0, P2=50.0, paths=4, lr_tolerance=1.0) (die Implementierung direkt: import mvstereo; mvstereo.binocular_disparity_ms(left, right, max_disp=32, window=5, P1=5.0, P2=50.0, paths=4, lr_tolerance=1.0); aus dem Register: opsmv.get("binocular_disparity_ms"))

• HALCON-Äquivalent: binocular_disparity_ms (Bedeutung und Parameter sind in der HALCON-Referenz nachzulesen)

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Berechnet die Disparität rektifizierter Stereobilder per Semi-Global Matching, prüft sie links-rechts und interpoliert subpixelgenau.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

左基準と右基準の視差を stereo.disparity_sgm で 1 回ずつ計算し、対応点で lr_tolerance より食い違う画素と参照できない左端の列を無効にする。残りの画素は SAD の 3 点放物線で小数の視差へ補間する。無効の画素は disparity が NaN になる。空の入力(left が 0 要素)は ValueError。

Args:

left: 左の画像 (H, W)。視差はこの画像を基準にする。

right: 右の画像 (H, W)。

max_disp: 探す視差の上限(画素、>= 1)。

window: census と SAD の窓(奇数)。

P1: 視差 1 の段差の罰則。

P2: 視差 2 以上の段差の罰則。

paths: 集約の方向数(2 / 4)。

lr_tolerance: 左右一致の許容差(画素)。

Returns:

disparity(float、無効は NaN)、valid(bool)、score(0..1、大きいほど

コストの谷が深い)を持つ dict。

出典: H. Hirschmüller, IEEE Trans. PAMI 30(2), 328-341 (2008), doi:10.1109/TPAMI.2007.1166。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie machine_vision_classics

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

• poc_3d_sensor_modalities — py -3.11 examples/poc_3d_sensor_modalities.py

• poc_real_stereo_multiscanline — py -3.11 examples/poc_real_stereo_multiscanline.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

map_image · rectify_to_world_plane · change_radial_distortion_image · find_ncc_models · run_bg_esti · give_bg_esti · update_bg_esti · classify_class_gmm

Gleiche Kategorie (`stereo`)

binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo

*Provenance: mvstereo.py — MV Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

binocular_disparity_ms — MV stereo op