binocular_disparity_ms — MV `stereo` op

• 資料種類:image2d × image2d → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.binocular_disparity_ms(left, right, max_disp=32, window=5, P1=5.0, P2=50.0, paths=4, lr_tolerance=1.0)(要直接呼叫實作,import mvstereo; mvstereo.binocular_disparity_ms(left, right, max_disp=32, window=5, P1=5.0, P2=50.0, paths=4, lr_tolerance=1.0);從台帳取用則 opsmv.get("binocular_disparity_ms"))

• HALCON 對應:binocular_disparity_ms(其含義與參數可參考 HALCON 手冊)

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

以半全域匹配計算校正立體的視差，做左右一致檢查並內插到次像素。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

左基準と右基準の視差を stereo.disparity_sgm で 1 回ずつ計算し、対応点で lr_tolerance より食い違う画素と参照できない左端の列を無効にする。残りの画素は SAD の 3 点放物線で小数の視差へ補間する。無効の画素は disparity が NaN になる。空の入力(left が 0 要素)は ValueError。

Args:

left: 左の画像 (H, W)。視差はこの画像を基準にする。

right: 右の画像 (H, W)。

max_disp: 探す視差の上限(画素、>= 1)。

window: census と SAD の窓(奇数)。

P1: 視差 1 の段差の罰則。

P2: 視差 2 以上の段差の罰則。

paths: 集約の方向数(2 / 4)。

lr_tolerance: 左右一致の許容差(画素)。

Returns:

disparity(float、無効は NaN)、valid(bool)、score(0..1、大きいほど

コストの谷が深い)を持つ dict。

出典: H. Hirschmüller, IEEE Trans. PAMI 30(2), 328-341 (2008), doi:10.1109/TPAMI.2007.1166。

詳細使用指南

• machine_vision_classics 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

• poc_3d_sensor_modalities — py -3.11 examples/poc_3d_sensor_modalities.py

• poc_real_stereo_multiscanline — py -3.11 examples/poc_real_stereo_multiscanline.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

map_image · rectify_to_world_plane · change_radial_distortion_image · find_ncc_models · run_bg_esti · give_bg_esti · update_bg_esti · classify_class_gmm

同類別(`stereo`)

binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo

*Provenance: mvstereo.py — MV 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

binocular_disparity_ms — MV stereo op

用法