filter_kalman — MV `tracking` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.filter_kalman(x, P, z, F, H, Q, R) (die Implementierung direkt: import mvtrack; mvtrack.filter_kalman(x, P, z, F, H, Q, R); aus dem Register: opsmv.get("filter_kalman"))

• HALCON-Äquivalent: filter_kalman (Bedeutung und Parameter sind in der HALCON-Referenz nachzulesen)

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Führt einen Prädiktions- und Korrekturzyklus eines linearen Kalman-Filters aus.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

x' = F x、P' = F P F^T + Q で予測し、観測 z で更新する。共分散は対称性の崩れに強い Joseph 形で更新する。z が None なら更新を省く(観測の欠けたコマ)。空の入力(x が 0 要素)は ValueError。

Args:

x: 状態 (n,)。

P: 状態の共分散 (n, n)。

z: 観測 (m,)。None で予測だけ。

F: 遷移行列 (n, n)。

H: 観測行列 (m, n)。

Q: 過程の雑音の共分散 (n, n)(スカラーは対角へ広げる)。

R: 観測の雑音の共分散 (m, m)(スカラーは対角へ広げる)。

Returns:

x、P、gain、innovation、nis(正規化した新息の 2 乗)を持つ dict。

観測が無いコマの gain と innovation は 0、nis は NaN。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie machine_vision_classics

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

• poc_real_bg_kalman_tracking — py -3.11 examples/poc_real_bg_kalman_tracking.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

map_image · rectify_to_world_plane · change_radial_distortion_image · find_ncc_models · run_bg_esti · give_bg_esti · update_bg_esti · classify_class_gmm

Gleiche Kategorie (`tracking`)

create_bg_esti · run_bg_esti · give_bg_esti · update_bg_esti

*Provenance: mvtrack.py — MV Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

filter_kalman — MV tracking op