get_circle_pose — MV `pose` op

• 資料種類:keypoints → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.get_circle_pose(contour, radius, cam_par)(要直接呼叫實作,import mvstereo; mvstereo.get_circle_pose(contour, radius, cam_par);從台帳取用則 opsmv.get("get_circle_pose"))

• HALCON 對應:get_circle_pose(其含義與參數可參考 HALCON 手冊)

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

由已知半徑圓的影像橢圓點列，在相機座標系中求圓心與法線。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

点列に円錐曲線を当てはめ、視線の錐の固有分解から 3-D の円を閉形式で求める。解は鏡像の 2 つで、1 枚の像からは区別できないので両方を、再投影の誤差つきで返す。正面視では 2 解が重なる。歪みは扱わない(歪みのある点列は先に戻す)。空の入力(contour が 0 要素)は ValueError。

Args:

contour: (N, 2) の (row, col)(N >= 5)。

radius: 円の半径(> 0)。返す中心の単位がこの単位になる。

cam_par: fx / fy / cx / cy の dict。

Returns:

center (2, 3)、normal (2, 3)(カメラへ向く単位ベクトル)、rms_px (2,) の dict。

出典: Y. C. Shiu and S. Ahmad, IEEE Trans. Robot. Autom. 5(1), 16-29 (1989); Q. Chen, H. Wu, T. Wada, Proc. ECCV 2004, LNCS 3021, 302-315。

詳細使用指南

• machine_vision_classics 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

• poc_real_stereo_multiscanline — py -3.11 examples/poc_real_stereo_multiscanline.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

map_image · rectify_to_world_plane · change_radial_distortion_image · find_ncc_models · run_bg_esti · give_bg_esti · update_bg_esti · classify_class_gmm

同類別(`pose`)

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*Provenance: mvstereo.py — MV 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

get_circle_pose — MV pose op

用法