rectify_to_world_plane — MV `resample` op

• 데이터 종류: image2d × table × matrix → image2d

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0)(구현을 직접 호출하려면 import mvimage; mvimage.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0), 원장에서 가져오려면 opsmv.get("rectify_to_world_plane"))

• HALCON 대응: image_to_world_plane(의미·매개변수는 HALCON 레퍼런스가 참고가 됩니다)

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

영상을 세계 평면 z=0의 정면도로 평행화한다(1화소 = scale 세계 단위).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

世界の点 (x, y, 0) を pose(ワールド → カメラの 4x4)で写し、ピンホール投影と除算モデルの歪み(cam_par に kappa があるとき)を通して入力の座標を求める。出力の行は y、列は x に沿う。origin は出力の (0, 0) に当たる世界の (x, y)。カメラの後ろへ落ちる画素は fill。空の入力(image が 0 要素)は ValueError。

Args:

image: (H, W) の画像。

cam_par: fx / fy / cx / cy(と任意で kappa)の dict。

pose: 4x4 の同次変換(ワールド → カメラ)。

width: 出力の列数。

height: 出力の行数。

scale: 1 画素あたりのワールド単位(> 0)。

origin: 出力の左上の画素が指す世界の (x, y)。

fill: 入力の外とカメラの後ろの画素の値。

Returns:

(height, width) の float 画像。

出典: R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry, 2nd ed., ch. 2 (平面の射影変換)。

자세한 사용 가이드

• machine_vision_classics 패밀리 가이드

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

• poc_real_chessboard_undistort — py -3.11 examples/poc_real_chessboard_undistort.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`image2d` 를 입력으로 받는 것)

binocular_disparity_ms · binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo · map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2 · atan2_image · area_center_gray

같은 카테고리(`resample`)

map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2

*Provenance: mvimage.py — MV 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

rectify_to_world_plane — MV resample op

사용법