rectify_to_world_plane — MV `resample` op

• 資料種類:image2d × table × matrix → image2d

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0)(要直接呼叫實作,import mvimage; mvimage.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0);從台帳取用則 opsmv.get("rectify_to_world_plane"))

• HALCON 對應:image_to_world_plane(其含義與參數可參考 HALCON 手冊)

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

把影像校正為世界平面 z=0 的正視圖（1 像素 = scale 世界單位）。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

世界の点 (x, y, 0) を pose(ワールド → カメラの 4x4)で写し、ピンホール投影と除算モデルの歪み(cam_par に kappa があるとき)を通して入力の座標を求める。出力の行は y、列は x に沿う。origin は出力の (0, 0) に当たる世界の (x, y)。カメラの後ろへ落ちる画素は fill。空の入力(image が 0 要素)は ValueError。

Args:

image: (H, W) の画像。

cam_par: fx / fy / cx / cy(と任意で kappa)の dict。

pose: 4x4 の同次変換(ワールド → カメラ)。

width: 出力の列数。

height: 出力の行数。

scale: 1 画素あたりのワールド単位(> 0)。

origin: 出力の左上の画素が指す世界の (x, y)。

fill: 入力の外とカメラの後ろの画素の値。

Returns:

(height, width) の float 画像。

出典: R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry, 2nd ed., ch. 2 (平面の射影変換)。

詳細使用指南

• machine_vision_classics 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

• poc_real_chessboard_undistort — py -3.11 examples/poc_real_chessboard_undistort.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `image2d` 作為輸入)

binocular_disparity_ms · binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo · map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2 · atan2_image · area_center_gray

同類別(`resample`)

map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2

*Provenance: mvimage.py — MV 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

rectify_to_world_plane — MV resample op

用法