pose_to_matrix — REPRCONV `exit` op

• Data kinds: pose → matrix

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_to_matrix(pose) (implementation को सीधे call करना हो तो import reprconv; reprconv.pose_to_matrix(pose), registry से लेना हो तो opsreprconv.get("pose_to_matrix"))

• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)

उपयोग

rigid pose pose (R, t) → 4×4 homogeneous transform matrix।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

dlt_pose / icp_point2point_3d / fit_rigid などは (R (3,3), t (3,)) を返すが、rotation_translation_error などは 4×4 を受ける。[[R, t], [0, 0, 0, 1]] に詰める。既に 4×4 の配列が来たら、最下行が (0, 0, 0, 1) であることを確かめて写しを返す。R が回転行列であること(RᵀR = I、det R = +1、公差 1e-6)を確かめる —— 相似変換や鏡映を黙って剛体として通さない。

Args:

pose: (R, t) の 2-tuple / list、{"R": .., "t": ..} の dict、または 4×4 配列。

Returns:

(4, 4) float64。

Raises:

ValueError: 形が違う / R が回転行列でない / 非有限。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`matrix` को input के रूप में लेते हैं)

matrix_to_descriptor · matrix_to_angle · matrix_to_rot_scale

इसी category के (`exit`)

tokens_to_matrix · pairs_peak_x

*Provenance: reprconv.py — REPRCONV operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

pose_to_matrix — REPRCONV exit op