pose_to_matrix — REPRCONV exit op

• データ種: pose → matrix

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_to_matrix(pose) (実装を直接呼ぶなら import reprconv; reprconv.pose_to_matrix(pose)、台帳から引くなら opsreprconv.get("pose_to_matrix"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

剛体姿勢 pose (R, t) → 4×4 の同次変換 matrix。

dlt_pose / icp_point2point_3d / fit_rigid などは (R (3,3), t (3,)) を返すが、rotation_translation_error などは 4×4 を受ける。[[R, t], [0, 0, 0, 1]] に詰める。既に 4×4 の配列が来たら、最下行が (0, 0, 0, 1) であることを確かめて写しを返す。R が回転行列であること(RᵀR = I、det R = +1、公差 1e-6)を確かめる —— 相似変換や鏡映を黙って剛体として通さない。

Args:

pose: (R, t) の 2-tuple / list、{"R": .., "t": ..} の dict、または 4×4 配列。

Returns:

(4, 4) float64。

Raises:

ValueError: 形が違う / R が回転行列でない / 非有限。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

matrix_to_descriptor · matrix_to_angle · matrix_to_rot_scale

同カテゴリ(exit)

tokens_to_matrix · pairs_peak_x

*Provenance: reprconv.py — REPRCONV operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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