exit op• 데이터 종류: pose → matrix
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_to_matrix(pose)(구현을 직접 호출하려면 import reprconv; reprconv.pose_to_matrix(pose), 원장에서 가져오려면 opsreprconv.get("pose_to_matrix"))
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
강체 자세 pose (R, t) → 4×4 동차 변환 matrix.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
dlt_pose / icp_point2point_3d / fit_rigid などは (R (3,3), t (3,)) を返すが、rotation_translation_error などは 4×4 を受ける。[[R, t], [0, 0, 0, 1]] に詰める。既に 4×4 の配列が来たら、最下行が (0, 0, 0, 1) であることを確かめて写しを返す。R が回転行列であること(RᵀR = I、det R = +1、公差 1e-6)を確かめる —— 相似変換や鏡映を黙って剛体として通さない。
Args:
pose: (R, t) の 2-tuple / list、{"R": .., "t": ..} の dict、または 4×4 配列。
Returns:
(4, 4) float64。
Raises:
ValueError: 形が違う / R が回転行列でない / 非有限。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py
matrix 를 입력으로 받는 것)matrix_to_descriptor · matrix_to_angle · matrix_to_rot_scale
exit)tokens_to_matrix · pairs_peak_x
*Provenance: reprconv.py — REPRCONV 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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