pose_to_matrix — REPRCONV exit op

• 資料種類:pose → matrix

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_to_matrix(pose)(要直接呼叫實作,import reprconv; reprconv.pose_to_matrix(pose);從台帳取用則 opsreprconv.get("pose_to_matrix"))

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

剛體位姿 pose (R, t) → 4×4 齊次變換 matrix。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

dlt_pose / icp_point2point_3d / fit_rigid などは (R (3,3), t (3,)) を返すが、rotation_translation_error などは 4×4 を受ける。[[R, t], [0, 0, 0, 1]] に詰める。既に 4×4 の配列が来たら、最下行が (0, 0, 0, 1) であることを確かめて写しを返す。R が回転行列であること(RᵀR = I、det R = +1、公差 1e-6)を確かめる —— 相似変換や鏡映を黙って剛体として通さない。

Args:

pose: (R, t) の 2-tuple / list、{"R": .., "t": ..} の dict、または 4×4 配列。

Returns:

(4, 4) float64。

Raises:

ValueError: 形が違う / R が回転行列でない / 非有限。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 matrix 作為輸入)

matrix_to_descriptor · matrix_to_angle · matrix_to_rot_scale

同類別(exit)

tokens_to_matrix · pairs_peak_x

*Provenance: reprconv.py — REPRCONV 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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