aabb — 3D `bounds` op

• データ種: points → primitive

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.aabb(points) (実装を直接呼ぶなら import pcseg; pcseg.aabb(points)、台帳から引くなら ops3d.get("aabb"))

使い方

Axis-aligned bounding box. Returns (min (3,), max (3,)).

点群の各軸の最小値と最大値をそのまま返す(P.min(0), P.max(0))。返り値は 2 つの (3,) float64 配列で、順に (xmin, ymin, zmin) と (xmax, ymax, zmax)(軸の並びは入力の列順)。箱の大きさは max - min、中心は (min + max) / 2。単位は座標の単位。

• points: (N,3) 以外の形状は ValueError、空の点群も ValueError(fail-closed)。

• NaN を含む点があると min / max が NaN になる(非有限の検査はしない)。

用途: voxel 化(occupancy_grid / points_to_voxel の bounds)の領域決め、obb(PCA で向きを合わせた箱)との比較。軸に沿わない細長い物体では AABB は大きく余るので、把持幅の推定には obb の extents を使う。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• hull_bounds — py -3.11 examples_3d/hull_bounds.py

型が繋がる次の op(`primitive` を入力に取れる)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同カテゴリ(`bounds`)

convex_hull · obb · min_enclosing_sphere

*Provenance: pcseg.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

aabb — 3D bounds op

使い方