annotate3d op• データ種: points → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.annotate3d_project(points, pose, K, depth=None, shape=None, occlusion_tol=0.01) (実装を直接呼ぶなら import annotate3d; annotate3d.annotate3d_project(points, pose, K, depth=None, shape=None, occlusion_tol=0.01)、台帳から引くなら ops3d.get("annotate3d_project"))
table(dict)を返す: 3-D 点の画素座標・前方距離・画像内/遮蔽の判定(project_anchors)。
描画を伴わない「射影だけ」の op。annotate3d の全描画 op が内部で使う判定をそのまま表として返すので、自前のプロット・数値検証・「この点は見えるか」の分岐に使う。
射影(閉形式、render3d と同一慣習): X_c = R X + t(pose は 4x4 の object→camera、または (R, t) の 2-tuple)。カメラは local -Z を見るので前方距離は z = -X_c[2]。画素は u = fx X_c[0]/z + skew X_c[1]/z + cx、v = cy - fy X_c[1]/z(K は 3x3、K[0,1] の skew も使う。画素中心は整数座標、u = 列、v = 行)。
引数:
• points: (N, 3) または (3,)(object 座標、有限)。
• depth: (H, W) の前方距離画像(render3d.render_mesh の depth、背景は +inf)。渡すと shape はこれから取り、遮蔽を判定する。
• shape: (H, W)。depth が無いときの画像内判定に使う。
• occlusion_tol: [0, 1)。画素の深度 d が d < z * (1 - tol) なら隠れ(z-buffer 離散化の許容)。
返り値(dict、全て長さ N):
• uv (N, 2) float — (u, v) 画素座標。後ろの点は NaN。
• depth (N,) — 前方距離 z(後ろは負)。
• in_front — z > 1e-9。
• in_image — 0 <= u <= W-1 かつ 0 <= v <= H-1(前方の点のみ)。shape も depth も無ければ全 True(未判定)。
• hidden — depth があるときだけ判定(画素は最近傍丸め)。無ければ全 False。
• visible = in_front & in_image & ~hidden。
検証(ValueError): pose が 4x4 でも (R, t) でもない・非有限・回転部の行列式がほぼ 0 / K が 3x3 でない・非有限・fx か fy が 0 / points の形・非有限 / depth が 2-D でない・shape と不一致・NaN を含む / occlusion_tol が [0, 1) の外。後ろの点はここではエラーにしない (in_front=False で返す。描画 op はそこで ValueError にする)。
注意: camera.project_points は +Z を見る別慣習(OpenCV 流)なので、その姿勢を渡すと全点が後ろ扱いになる。render3d.render_mesh に渡した pose / intrinsics をそのまま渡す。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• annotate3d_figure — py -3.11 examples_3d/annotate3d_figure.py
table を入力に取れる)fuse_to_voxel · mesh_select_lod
annotate3d)annotate3d_arrow · annotate3d_label · annotate3d_scale_bar · annotate3d_axes · annotate3d_bbox · annotate3d_measure
*Provenance: annotate3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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