compute_fpfh — 3D `feature_register` op

• Datenarten: points × normals → descriptor

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.compute_fpfh(points, normals, k=60, n_bins=11) (die Implementierung direkt: import feat_fpfh; feat_fpfh.compute_fpfh(points, normals, k=60, n_bins=11); aus dem Register: ops3d.get("compute_fpfh"))

Verwendung

Berechnet den FPFH-Deskriptor (N, 3*n_bins) (Rusu 2009).

1) SPFH: für jedes Paar aus einem Punkt p und seinen k Nachbarpunkten wird (α,φ,θ) bestimmt und jedes Merkmal in n_bins Bins histogrammiert.

2) FPFH(p) = SPFH(p) + (1/k)Σ_j (1/d_pj) SPFH(j): kombiniert die Nachbar-SPFHs mit Abstandsgewichten.

Die 3 Teilhistogramme werden jeweils L1-normiert und verkettet (Standard 33 Dimensionen). Die Winkelmerkmale sind starrkörperinvariant.

Argumente: points (N,3), normals (N,3), k (Anzahl FPFH-Nachbarn), n_bins (Anzahl Bins pro 1 Merkmal).

Rückgabewert: Deskriptormatrix der Form (N, 3*n_bins). Raises ValueError: wenn points/normals nicht (N,3) sind, die Zeilenzahlen abweichen, Werte nicht endlich sind oder N<4 (weil k-NN k>=3 verlangt).

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• blas_threads_and_memory — Warum Matrixzerlegungen langsam sind — BLAS-Threads, Caches, Speicherlayout

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• fpfh_correspondence — py -3.11 examples_3d/fpfh_correspondence.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `descriptor` als Eingabe)

fuse_to_voxel · shape_distance

Gleiche Kategorie (`feature_register`)

harris3d_keypoints · iss_keypoints · shot_descriptor · register_spin · register_fpfh · register_shot

*Provenance: feat_fpfh.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

compute_fpfh — 3D feature_register op