transform op• Data kinds: depth → points
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1) (implementation को सीधे call करना हो तो import match3d; match3d.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1), registry से लेना हो तो ops3d.get("depth_to_points"))
depth map (2.5D) → point cloud (pinhole back-projection)। depth row को सभी methods से जोड़ता है।
Pixel (row v, column u) की depth z से X = (u − cx)·z/fx, Y = (v − cy)·z/fy, Z = z बनाए जाते हैं। Return value (N,3) float64 है, columns (X, Y, Z) camera coordinates हैं (depth वाली ही इकाई)। जिन pixel में z 0 या उससे कम हो उन्हें हटा दिया जाता है, इसलिए N pixel की संख्या से ज़्यादा नहीं होता (नियम: invalid depth को 0 से दिखाया जाता है)।
• fx, fy, cx, cy: pixel इकाई में focal length और principal point। project_points के K वाला ही नियम।
• stride: row और column दोनों में हर stride pixel पर एक लिया जाता है। u, v को thinning के बाद वाले index को stride
से गुणा करके मूल image के pixel coordinates के रूप में निकाला जाता है, इसलिए thinning से geometry नहीं बदलती।
• Input की कोई जाँच नहीं (2-D न हो तो indexing पर fail)। NaN depth पर z > 0 false होता है, इसलिए वह हटा दी जाती है।
• Points row-major क्रम में आते हैं, पर row/column की जानकारी नहीं बचती। Grid structure रखना हो तो
depth_to_organized_points।
आगे: points_to_voxel / estimate_point_normals / icp_point2plane। Inverse mapping project_points है, TSDF बनाने के लिए tsdf_from_depth।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• structured_light_scan — py -3.11 examples_3d/structured_light_scan.py
• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py
points को input के रूप में लेते हैं)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth · signed_distance_field
*Provenance: match3d.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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