distance_segment_segment — 3D geometry op

• 데이터 종류: primitive → measurement

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("distance_segment_segment"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.distance_segment_segment(...) 는 선언된 out 형 measurement 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...) 를 쓰거나 match3d.distance_segment_segment 를 직접 호출하세요.

사용법

유한 선분끼리의 최단 거리와 그 최근접점의 쌍. → (distance, cp, cq).

distance_line_line은 무한 직선 사이의 거리이므로, 떨어져 있는 2개 선분에 0을 반환할 수있다(실측: (0,0,0)-(1,0,0)과 (5,0,0)-(6,0,0)에 대해 0.0, 참값은 4.0). 팔다리, 로봇 링크, 배관, 공구는 모두 유한하므로, 안전 거리나 간섭 판정에무한 직선 버전을 사용하면 위험을 과소평가한다(poc_safety_clearance의 실측에서는같은 2개에 대해 87.6 %의 과소평가).

Args:

p0, p1: 선분 1의 끝점 (3,). p0 == p1이면 점으로 취급한다.

q0, q1: 선분 2의 끝점 (3,).

Returns:

(distance, cp, cq): 최단 거리 float와, 선분 1 쪽과 선분 2 쪽의 최근접점

(3,). distance == 0은 2개 선분이 교차(또는 접촉)할 때.

★대장 경유(fullseye.ledger.distance_segment_segment)는 선언된 out 형의

distance만 반환한다. 최근접점도 필요할 때는

fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...).

Raises:

ValueError: 끝점을 (3,)으로 변환할 수 없거나 유한하지 않을 때.

평행, 퇴화(점으로 뭉개진 선분)도 분기로 올바르게 처리한다(Ericson, *Real-Time Collision Detection*, §5.1.9의 clamped closest-point 법). 캡슐(심선 + 반지름) 끼리의 거리는 distance - r1 - r2이며, 간섭은 그것이 음수가 되는 것.

Reference (public): C. Ericson, *Real-Time Collision Detection*, Morgan Kaufmann 2005, §5.1.9 "Closest Points of Two Line Segments".

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• geometry_metrology — py -3.11 examples_3d/geometry_metrology.py

타입이 이어지는 다음 연산자(measurement 를 입력으로 받는 것)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

같은 카테고리(geometry)

line_from_2points · plane_from_3points · angle_3points · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line

*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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